Práce pojednává o současném stavu technologie v oblasti šesti-složkových snímačů osových posunutí a úhlových pootočení a jejich aplikace pro určení působících sil a momentů, dále o principu činnosti uvedených snímačů včetně chyb a nejistot měření. Hlavním tématem této práce je návrh univerzálního kalibračního zařízení na šesti-složkové silově-momentové snímače, které umožňuje i měření při dynamickém zatěžování pro více složek současně. Uvedena jsou dvě řešení a jejich porovnání.
Annotation in English
Diploma thesis deals with current state of the art in technology in the field of the six-component sensory system for the measurement of axial shiftings and angular displacements with application for the force-torque measurement, their principles of the activity including the measurement errors and measurement uncertainty. Diploma thesis is focused on the design of universal calibration equipment for the six-component force-torque sensors allowing the measurements of their parameters while the multi-component dynamic loading. There are introduced two variants of the design and the comparison of their properties.
Keywords
Šesti-složkový silově-momentový snímač, kalibrační matice, tenzometr odporový, tenzometr piezoelektrický, optoelektronické měření osových posunutí a úhlových pootočení, optoelektronické měření síly a momentu, chyby měření, nejistota měření
Keywords in English
Six-component force-torque sensor, calibration matrix, resistance strain gauge, piezoelectric strain gauge, optoelectronic measurement of axial shiftings and angular displacements, optoelectronic measurement of forces and torques, measurement error, measurement uncertainty.
Length of the covering note
80 s
Language
CZ
Annotation
Práce pojednává o současném stavu technologie v oblasti šesti-složkových snímačů osových posunutí a úhlových pootočení a jejich aplikace pro určení působících sil a momentů, dále o principu činnosti uvedených snímačů včetně chyb a nejistot měření. Hlavním tématem této práce je návrh univerzálního kalibračního zařízení na šesti-složkové silově-momentové snímače, které umožňuje i měření při dynamickém zatěžování pro více složek současně. Uvedena jsou dvě řešení a jejich porovnání.
Annotation in English
Diploma thesis deals with current state of the art in technology in the field of the six-component sensory system for the measurement of axial shiftings and angular displacements with application for the force-torque measurement, their principles of the activity including the measurement errors and measurement uncertainty. Diploma thesis is focused on the design of universal calibration equipment for the six-component force-torque sensors allowing the measurements of their parameters while the multi-component dynamic loading. There are introduced two variants of the design and the comparison of their properties.
Keywords
Šesti-složkový silově-momentový snímač, kalibrační matice, tenzometr odporový, tenzometr piezoelektrický, optoelektronické měření osových posunutí a úhlových pootočení, optoelektronické měření síly a momentu, chyby měření, nejistota měření
Keywords in English
Six-component force-torque sensor, calibration matrix, resistance strain gauge, piezoelectric strain gauge, optoelectronic measurement of axial shiftings and angular displacements, optoelectronic measurement of forces and torques, measurement error, measurement uncertainty.
Research Plan
1. Šesti-složkové snímače osových posunutí a úhlových pootočení, princip činnosti, současný stav technologie.
2. Použití šesti-složkového snímače osových posunutí a úhlových pootočení při měření sil a momentů, pojem kalibrační matice.
3. Analýza chyb, vznikajících při měření šestisložkových snímačů.
4. Metody testování šesti-složkových snímačů.
5. Návrh testovacího zařízení na testování šesti-složkových snímačů osových posunutí a úhlových pootočení a šesti-složkových snímačů sil a momentů.
Research Plan
1. Šesti-složkové snímače osových posunutí a úhlových pootočení, princip činnosti, současný stav technologie.
2. Použití šesti-složkového snímače osových posunutí a úhlových pootočení při měření sil a momentů, pojem kalibrační matice.
3. Analýza chyb, vznikajících při měření šestisložkových snímačů.
4. Metody testování šesti-složkových snímačů.
5. Návrh testovacího zařízení na testování šesti-složkových snímačů osových posunutí a úhlových pootočení a šesti-složkových snímačů sil a momentů.
Recommended resources
1. SÁSIK, J., Viaczložkové snímače síl a momentov, Bratislava:Meranie, testovanie a kalibrácia. Slovenská Technická Univerzita v Bratislave, 2000. ISBN 80-227-1438-0.
2. SONKA, M., HLAVAC, V., BOYLE, R., Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
3. KVASNICA, M., Multi Degrees-of-Freedom Modular Sensory Systems for Measurement, Robotics and Human-Machine Interaction. Proceedings of the World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics - 7th International Conference on Information Systems Analysis and Synthesis SCI´2001-ISAS, July 2001, Orlando, Florida, USA.
4. PÁLENIČÁŘ, R. - HALAJ, M.,Calibration of multicomponent force-torque sensors. Proceedings of the Eight International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Czech Republic, ISMRC, 1998
5. PÁZMAN, A., Základy optimalizácie experimentu. 1. vyd. Bratislava, VEDA, 1980
Recommended resources
1. SÁSIK, J., Viaczložkové snímače síl a momentov, Bratislava:Meranie, testovanie a kalibrácia. Slovenská Technická Univerzita v Bratislave, 2000. ISBN 80-227-1438-0.
2. SONKA, M., HLAVAC, V., BOYLE, R., Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
3. KVASNICA, M., Multi Degrees-of-Freedom Modular Sensory Systems for Measurement, Robotics and Human-Machine Interaction. Proceedings of the World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics - 7th International Conference on Information Systems Analysis and Synthesis SCI´2001-ISAS, July 2001, Orlando, Florida, USA.
4. PÁLENIČÁŘ, R. - HALAJ, M.,Calibration of multicomponent force-torque sensors. Proceedings of the Eight International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Czech Republic, ISMRC, 1998
5. PÁZMAN, A., Základy optimalizácie experimentu. 1. vyd. Bratislava, VEDA, 1980
