Práca prezentuje výskum v oblasti robotických systémov riadiacich rýchle a nestabilné procesy s použitím dobre známeho modelu guľočky na plošine ako referenčného systému. Súčasná robotika sa pomaly posúva smerom alternatívneho použitia robotických manipulátorov v oveľa viac komplexných aplikáciách. Tieto aplikácie vyžadujú väčšiu presnosť sledovania dráhy a rýchlejšiu odozvu než klasické robotické riešenia. Rýchle a nestabilné systémy poskytujú tak ideálny základ pre výskum podobných aplikácií a otvárajú nové možnosti vo využití robotických manipulátorov. Práca prezentuje pilotnú štúdiu uskutočniteľnosti v simulácii a rovnako aj reálne testy na robotickom manipulátore so 7 stupňami voľnosti.
Annotation in English
This thesis presents the research of robotic systems controlling fast and unstable processes using a well-known Ball & Plate model as a reference system. Current robotics is gradually shifting its aim towards alternative methods of using robotic manipulators for more complex applications. These applications require better precision, path accuracy and quicker response time than classic robotic solutions. Fast and unstable systems thus provide an ideal base for research of such applications and open new possibilities in the usage of industrial robots. The thesis presents a pilot and feasibility study in simulation and real tests on the robotic manipulator with 7 degrees of freedom.
Keywords
Ball & Plate, robot, YuMi, LQ riadenie
Keywords in English
Ball & Plate, robot, YuMi, LQ control
Length of the covering note
85
Language
AN
Annotation
Práca prezentuje výskum v oblasti robotických systémov riadiacich rýchle a nestabilné procesy s použitím dobre známeho modelu guľočky na plošine ako referenčného systému. Súčasná robotika sa pomaly posúva smerom alternatívneho použitia robotických manipulátorov v oveľa viac komplexných aplikáciách. Tieto aplikácie vyžadujú väčšiu presnosť sledovania dráhy a rýchlejšiu odozvu než klasické robotické riešenia. Rýchle a nestabilné systémy poskytujú tak ideálny základ pre výskum podobných aplikácií a otvárajú nové možnosti vo využití robotických manipulátorov. Práca prezentuje pilotnú štúdiu uskutočniteľnosti v simulácii a rovnako aj reálne testy na robotickom manipulátore so 7 stupňami voľnosti.
Annotation in English
This thesis presents the research of robotic systems controlling fast and unstable processes using a well-known Ball & Plate model as a reference system. Current robotics is gradually shifting its aim towards alternative methods of using robotic manipulators for more complex applications. These applications require better precision, path accuracy and quicker response time than classic robotic solutions. Fast and unstable systems thus provide an ideal base for research of such applications and open new possibilities in the usage of industrial robots. The thesis presents a pilot and feasibility study in simulation and real tests on the robotic manipulator with 7 degrees of freedom.
