Bakalářská práce se zabývá průmyslovým robotem typu SCARA, konkrétně robotem Stäubli RS40b. V teoretické části jsou představeny pojem průmyslový robot, možnosti programování a obecná kinematická analýza průmyslového robota. Praktická část obsahuje vytvořený 3D model daného typu robota v systému SolidWorks, zavedení souřadných soustav podle Denavit-Hartenbergovy notace, kompletní kinematickou analýzu daného robota, vykreslení pracovního prostoru daného typu robota v systému Matlab a naprogramování reálného zařízení v Stäubli Robotic Suite tak, aby reprodukovalo podpis.
Annotation in English
The Bachelor's thesis deals with an industrial robot of the SCARA type, specifically robot Stäubli RS40b. In the theoretical part is introduced the concept of an industrial robot, programming options and general kinematic analysis of the industrial robot. The practical part contains a created 3D model of given type of robot in the SolidWorks systém, the introduction of coordinate systems according to Denavit-Hartenberg notation, complete kinematic analysis of the given robot, rendering of workspace of given type of robot in Matlab system and programming of real device in Stäubli Robotic Suite to reproduction signature.
Bakalářská práce se zabývá průmyslovým robotem typu SCARA, konkrétně robotem Stäubli RS40b. V teoretické části jsou představeny pojem průmyslový robot, možnosti programování a obecná kinematická analýza průmyslového robota. Praktická část obsahuje vytvořený 3D model daného typu robota v systému SolidWorks, zavedení souřadných soustav podle Denavit-Hartenbergovy notace, kompletní kinematickou analýzu daného robota, vykreslení pracovního prostoru daného typu robota v systému Matlab a naprogramování reálného zařízení v Stäubli Robotic Suite tak, aby reprodukovalo podpis.
Annotation in English
The Bachelor's thesis deals with an industrial robot of the SCARA type, specifically robot Stäubli RS40b. In the theoretical part is introduced the concept of an industrial robot, programming options and general kinematic analysis of the industrial robot. The practical part contains a created 3D model of given type of robot in the SolidWorks systém, the introduction of coordinate systems according to Denavit-Hartenberg notation, complete kinematic analysis of the given robot, rendering of workspace of given type of robot in Matlab system and programming of real device in Stäubli Robotic Suite to reproduction signature.
Nakreslete zadaný typ manipulátoru v 3D grafickém návrhovém systému SolidWorks.
Zaveďte souřadné systémy podle DH a proveďte úplný kinematický popis systému (transformační matice).
Pomocí systému Matlab vykreslete pohotovostní pracovní prostor uvedeného robota.
Vypočítejte inverzní kinematickou úlohu pro uvedený typ robota a ověřte ji pomocí kinematického modelu.
Na reálném zařízení naprogramujte typovou úlohu (např. vytvoření vlastního podpisu psacím písmem pomocí v efektoru pružně uchycené tužky).
Vypracujte úplnou metodiku reálného cvičení s programováním tohoto robota.
Research Plan
Nakreslete zadaný typ manipulátoru v 3D grafickém návrhovém systému SolidWorks.
Zaveďte souřadné systémy podle DH a proveďte úplný kinematický popis systému (transformační matice).
Pomocí systému Matlab vykreslete pohotovostní pracovní prostor uvedeného robota.
Vypočítejte inverzní kinematickou úlohu pro uvedený typ robota a ověřte ji pomocí kinematického modelu.
Na reálném zařízení naprogramujte typovou úlohu (např. vytvoření vlastního podpisu psacím písmem pomocí v efektoru pružně uchycené tužky).
Vypracujte úplnou metodiku reálného cvičení s programováním tohoto robota.
Recommended resources
Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978?80?7454?223-7
Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5
Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3
Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900
Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Recommended resources
Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978?80?7454?223-7
Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5
Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3
Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900
Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
