Tématem této práce je návrh rychlostního servopohonu na základě vektorově řízeného asynchronního stroje. Navržený servopohon se pak používá pro řízení pohybu mechanické soustavy v rovině. Zmíněná mechanická soustava představuje zjednodušený model manipulátoru typu SCARA. Cílem práce je zjistit možné chování servopohonů na základě asynchronních motorů při řízení pohybu robotických manipulátorů.
Annotation in English
The subject of this paper is the design of a speed servo actuator based on a vector-controlled asynchronous machine. The designed actuator is then used to control the movement of the mechanical system in the two-dimensional plane. The mentioned mechanical system represents a simplified model of the SCARA type manipulator. The aim of this paper is to determine the possible behavior of actuators based on asynchronous motors in controlling the movement of robotic manipulators.
Tématem této práce je návrh rychlostního servopohonu na základě vektorově řízeného asynchronního stroje. Navržený servopohon se pak používá pro řízení pohybu mechanické soustavy v rovině. Zmíněná mechanická soustava představuje zjednodušený model manipulátoru typu SCARA. Cílem práce je zjistit možné chování servopohonů na základě asynchronních motorů při řízení pohybu robotických manipulátorů.
Annotation in English
The subject of this paper is the design of a speed servo actuator based on a vector-controlled asynchronous machine. The designed actuator is then used to control the movement of the mechanical system in the two-dimensional plane. The mentioned mechanical system represents a simplified model of the SCARA type manipulator. The aim of this paper is to determine the possible behavior of actuators based on asynchronous motors in controlling the movement of robotic manipulators.
1. Odvoďte dynamické rovnice indukčního stroje el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace). 2. Odvoďte modifikaci modelu indukčního stroje umožňující určit vektorový způsob řízení jeho momentu. 3. Navrhněte na základě předchozího blokové schéma vektorového řízení indukčního el. stroje. 4. V simulačním prostředí pro simulační experimenty s fyzikálními modely mechatronických systémů vypracujte simulační model momentového servopohonu s indukčním strojem. 5. Vytvořte simulační model použití navrženého servomechanismu s indukčním strojem na řízení rychlosti pohybu dvou vázaných hmot v rovině.
Research Plan
1. Odvoďte dynamické rovnice indukčního stroje el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace). 2. Odvoďte modifikaci modelu indukčního stroje umožňující určit vektorový způsob řízení jeho momentu. 3. Navrhněte na základě předchozího blokové schéma vektorového řízení indukčního el. stroje. 4. V simulačním prostředí pro simulační experimenty s fyzikálními modely mechatronických systémů vypracujte simulační model momentového servopohonu s indukčním strojem. 5. Vytvořte simulační model použití navrženého servomechanismu s indukčním strojem na řízení rychlosti pohybu dvou vázaných hmot v rovině.
Recommended resources
1. Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1 2. Mann, H.,. Modelling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled System, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006 3. Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011. 4. VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977. 5. Safonov , M. G. Stability and Robustness of Multivarible Feedback systems. Cambridge, MA: MIT Press, 1980. 6. Skalický, J.: Elektrické regulované pohony, 7. Černý, M.: Elektrické pohony, skripta VUT FE Brno, 1986 8. Pavelka, J. a J.: Elektrické pohony, skripta ČVUT Praha, FEL, 1996 9. Šubrt, J.: Elektrické regulační pohony, skripta VUT Brno, FE, 1987 10. Leonhard, W.: Control of Electrical Drives, Springer, Berlin, 1996
Recommended resources
1. Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1 2. Mann, H.,. Modelling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled System, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006 3. Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011. 4. VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977. 5. Safonov , M. G. Stability and Robustness of Multivarible Feedback systems. Cambridge, MA: MIT Press, 1980. 6. Skalický, J.: Elektrické regulované pohony, 7. Černý, M.: Elektrické pohony, skripta VUT FE Brno, 1986 8. Pavelka, J. a J.: Elektrické pohony, skripta ČVUT Praha, FEL, 1996 9. Šubrt, J.: Elektrické regulační pohony, skripta VUT Brno, FE, 1987 10. Leonhard, W.: Control of Electrical Drives, Springer, Berlin, 1996
