Diplomová práce se zabývá dynamickou analýzou robota SCARA od firmy Stäubli s názvem TS2 60. V teoretické části se nachází výčet základních témat nutných k provedení dynamické analýzy a nutný základ pro práci s programem Dynast.
Praktická část obsahuje výpočet pohybových rovnic uvedeného typu robotu, simulační mo-del, experimenty a jejich vyhodnocení.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with the dynamic analysis of the SCARA robot from the compa-ny Stäubli with a name TS2 60. The theoretical part contains a list of basic topics necessary to perform dynamic analysis and the minimum basis for working with the Dynast program.
The practical part contains the calculation of motion equations of this robot type, simulation model, experiments and their evaluation.
Klíčová slova
SCARA, dynamika, kinematika, PMSM
Klíčová slova v angličtině
SCARA, dynamics, kinematics, PMSM
Rozsah průvodní práce
70
Jazyk
CZ
Anotace
Diplomová práce se zabývá dynamickou analýzou robota SCARA od firmy Stäubli s názvem TS2 60. V teoretické části se nachází výčet základních témat nutných k provedení dynamické analýzy a nutný základ pro práci s programem Dynast.
Praktická část obsahuje výpočet pohybových rovnic uvedeného typu robotu, simulační mo-del, experimenty a jejich vyhodnocení.
Anotace v angličtině
The diploma thesis deals with the dynamic analysis of the SCARA robot from the compa-ny Stäubli with a name TS2 60. The theoretical part contains a list of basic topics necessary to perform dynamic analysis and the minimum basis for working with the Dynast program.
The practical part contains the calculation of motion equations of this robot type, simulation model, experiments and their evaluation.
Klíčová slova
SCARA, dynamika, kinematika, PMSM
Klíčová slova v angličtině
SCARA, dynamics, kinematics, PMSM
Zásady pro vypracování
1. Na základě zavedených souřadných systémů podle DH a úplného kinematického popisu systému (transformační matice) odvoďte pohybové rovnice robota typu SCARA TS2 60. 2. Na reálném zařízení zadejte pomocí v BP vypočítané inverzní úlohy požadované polohy bodu zápěstí pro dva typové pohyby v 3D prostoru (kružnice, "roh"). Vyhodnoťte přesnost pohybu porovnáním žádané a skutečné trajektorie pohybu. 3. Vytvořte simulační dynamický počítačový model s akčními členy se synchronními el. stroji s perm. magnetem reálného robota Staubli TS2 60, identifikujte jeho chování podle chování v bodu 2 a proveďte simulační experimenty s typovými žádanými pohyby. 4. Porovnejte výsledek simulačních experimentů s reálným měřením. Vysvětlete a interpretujte.
Zásady pro vypracování
1. Na základě zavedených souřadných systémů podle DH a úplného kinematického popisu systému (transformační matice) odvoďte pohybové rovnice robota typu SCARA TS2 60. 2. Na reálném zařízení zadejte pomocí v BP vypočítané inverzní úlohy požadované polohy bodu zápěstí pro dva typové pohyby v 3D prostoru (kružnice, "roh"). Vyhodnoťte přesnost pohybu porovnáním žádané a skutečné trajektorie pohybu. 3. Vytvořte simulační dynamický počítačový model s akčními členy se synchronními el. stroji s perm. magnetem reálného robota Staubli TS2 60, identifikujte jeho chování podle chování v bodu 2 a proveďte simulační experimenty s typovými žádanými pohyby. 4. Porovnejte výsledek simulačních experimentů s reálným měřením. Vysvětlete a interpretujte.
Seznam doporučené literatury
1. Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978–80–7454–223-7 2. Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5 3. Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3 4. Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900 5. Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Seznam doporučené literatury
1. Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978–80–7454–223-7 2. Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5 3. Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3 4. Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900 5. Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Přílohy volně vložené
Přílohy práce:
PŘÍLOHA P I: SKRIPT PRO GENEROVÁNÍ KRUHU (MATLAB)
PŘÍLOHA P II: SKRIPT PRO GENEROVÁNÍ ROHU (MATLAB)
PŘÍLOHA P III SKRIPT PRO VÝPOČET POHYBOVÝCH ROVNIC (MATLAB)
PŘÍLOHA P IV: VYHODNOCENÍ ROHU S 20% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P V: VYHODNOCENÍ ROHU S 40% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VI: VYHODNOCENÍ ROHU S 60% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VII: VYHODNOCENÍ ROHU S 80% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VIII: VYHODNOCENÍ SIMULACE A MĚŘENÍ KRUHU
PŘÍLOHA P IX: VYHODNOCENÍ SIMULACE A MĚŘENÍ ROHU
Přílohy ve složce(CD)
fulltext.pdf - PDF soubor práce
Dynast - obsahuje soubory simulačního modelu
Matlab -> Pohybové rovnice - obsahuje skript a příslušné funkce k výpočtu pohybových rovnic
-> Trajektorie - obsahuje skripty pro vygenerování trajektorie
VyhodnoceniDat -> Kruh - obsahuje vyhodnocené data z měření kruhu
-> Roh - obsahuje vyhodnocené data z měření rohu
Přílohy vázané v práci
grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Diplomant odprezentoval před komisí hlavní cíle a výsledky své diplomové práce. Prezentace jako celek působila velmi dobrým dojmem, jednotlivé snímky prezentace byly graficky i obsahově vyvážené. Následně byl student seznámen s posudky vedoucího a oponenta diplomové práce. Diplomant postupně odpověděl na otázky oponenta práce.
Komise vznesla k obhajobě následující dotazy:
Prof. Pokorný: Setkal jste se s pojmem admitanční řízení?
Prof. Vašek: Práce navazuje na vaši bakalářskou práci. Od jaké části jste dál pokračoval v diplomové práci?
Prof. Koziorek: Pokud by byla trajektorie rozdělena na 2 úsečky, nebylo by sledování přesnější?
Doc. Křesálek: Může robot reálně změnit směr do pravého úhlu?
Na kladené dotazy diplomant reagoval na výborné úrovni.