Diplomová práce se zabývá dynamickou analýzou robota SCARA od firmy Stäubli s názvem TS2 60. V teoretické části se nachází výčet základních témat nutných k provedení dynamické analýzy a nutný základ pro práci s programem Dynast.
Praktická část obsahuje výpočet pohybových rovnic uvedeného typu robotu, simulační mo-del, experimenty a jejich vyhodnocení.
Annotation in English
The diploma thesis deals with the dynamic analysis of the SCARA robot from the compa-ny Stäubli with a name TS2 60. The theoretical part contains a list of basic topics necessary to perform dynamic analysis and the minimum basis for working with the Dynast program.
The practical part contains the calculation of motion equations of this robot type, simulation model, experiments and their evaluation.
Keywords
SCARA, dynamika, kinematika, PMSM
Keywords in English
SCARA, dynamics, kinematics, PMSM
Length of the covering note
70
Language
CZ
Annotation
Diplomová práce se zabývá dynamickou analýzou robota SCARA od firmy Stäubli s názvem TS2 60. V teoretické části se nachází výčet základních témat nutných k provedení dynamické analýzy a nutný základ pro práci s programem Dynast.
Praktická část obsahuje výpočet pohybových rovnic uvedeného typu robotu, simulační mo-del, experimenty a jejich vyhodnocení.
Annotation in English
The diploma thesis deals with the dynamic analysis of the SCARA robot from the compa-ny Stäubli with a name TS2 60. The theoretical part contains a list of basic topics necessary to perform dynamic analysis and the minimum basis for working with the Dynast program.
The practical part contains the calculation of motion equations of this robot type, simulation model, experiments and their evaluation.
Keywords
SCARA, dynamika, kinematika, PMSM
Keywords in English
SCARA, dynamics, kinematics, PMSM
Research Plan
1. Na základě zavedených souřadných systémů podle DH a úplného kinematického popisu systému (transformační matice) odvoďte pohybové rovnice robota typu SCARA TS2 60. 2. Na reálném zařízení zadejte pomocí v BP vypočítané inverzní úlohy požadované polohy bodu zápěstí pro dva typové pohyby v 3D prostoru (kružnice, "roh"). Vyhodnoťte přesnost pohybu porovnáním žádané a skutečné trajektorie pohybu. 3. Vytvořte simulační dynamický počítačový model s akčními členy se synchronními el. stroji s perm. magnetem reálného robota Staubli TS2 60, identifikujte jeho chování podle chování v bodu 2 a proveďte simulační experimenty s typovými žádanými pohyby. 4. Porovnejte výsledek simulačních experimentů s reálným měřením. Vysvětlete a interpretujte.
Research Plan
1. Na základě zavedených souřadných systémů podle DH a úplného kinematického popisu systému (transformační matice) odvoďte pohybové rovnice robota typu SCARA TS2 60. 2. Na reálném zařízení zadejte pomocí v BP vypočítané inverzní úlohy požadované polohy bodu zápěstí pro dva typové pohyby v 3D prostoru (kružnice, "roh"). Vyhodnoťte přesnost pohybu porovnáním žádané a skutečné trajektorie pohybu. 3. Vytvořte simulační dynamický počítačový model s akčními členy se synchronními el. stroji s perm. magnetem reálného robota Staubli TS2 60, identifikujte jeho chování podle chování v bodu 2 a proveďte simulační experimenty s typovými žádanými pohyby. 4. Porovnejte výsledek simulačních experimentů s reálným měřením. Vysvětlete a interpretujte.
Recommended resources
1. Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978–80–7454–223-7 2. Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5 3. Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3 4. Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900 5. Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Recommended resources
1. Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978–80–7454–223-7 2. Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5 3. Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3 4. Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900 5. Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Týká se praxe
No
Enclosed appendices
Přílohy práce:
PŘÍLOHA P I: SKRIPT PRO GENEROVÁNÍ KRUHU (MATLAB)
PŘÍLOHA P II: SKRIPT PRO GENEROVÁNÍ ROHU (MATLAB)
PŘÍLOHA P III SKRIPT PRO VÝPOČET POHYBOVÝCH ROVNIC (MATLAB)
PŘÍLOHA P IV: VYHODNOCENÍ ROHU S 20% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P V: VYHODNOCENÍ ROHU S 40% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VI: VYHODNOCENÍ ROHU S 60% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VII: VYHODNOCENÍ ROHU S 80% PROLOŽENÍM
PŘÍLOHA P VIII: VYHODNOCENÍ SIMULACE A MĚŘENÍ KRUHU
PŘÍLOHA P IX: VYHODNOCENÍ SIMULACE A MĚŘENÍ ROHU
Přílohy ve složce(CD)
fulltext.pdf - PDF soubor práce
Dynast - obsahuje soubory simulačního modelu
Matlab -> Pohybové rovnice - obsahuje skript a příslušné funkce k výpočtu pohybových rovnic
-> Trajektorie - obsahuje skripty pro vygenerování trajektorie
VyhodnoceniDat -> Kruh - obsahuje vyhodnocené data z měření kruhu
-> Roh - obsahuje vyhodnocené data z měření rohu
