Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření kompletního popisu kinematiky existujícího robotického ramena se 3 stupni volnosti. Dalším cílem bylo pomocí tohoto popisu odvodit pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže. Následovalo vytvoření dynamického modelu uvedeného uspořádání a na tomto modelu byla experimentálně ověřena možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů. Správnost výpočtu kinematického a dynamického modelu byla ověřena simulací v prostředí SolidWorks a Dynast.
Anotace v angličtině
The aim of my bachelor thesis was to create a complete description of the kinematics of an existing robotic arm with 3 degrees of freedom. Using this description, deduce motion equations with the selected load burden. Then create a dynamic model of this layout and experimentally verify the motion control capability with autonomous joints control on this model.
Verify the accuracy of the kinematic and dynamic model calculation by simulation in So-lidWorks and Dynast.
Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření kompletního popisu kinematiky existujícího robotického ramena se 3 stupni volnosti. Dalším cílem bylo pomocí tohoto popisu odvodit pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže. Následovalo vytvoření dynamického modelu uvedeného uspořádání a na tomto modelu byla experimentálně ověřena možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů. Správnost výpočtu kinematického a dynamického modelu byla ověřena simulací v prostředí SolidWorks a Dynast.
Anotace v angličtině
The aim of my bachelor thesis was to create a complete description of the kinematics of an existing robotic arm with 3 degrees of freedom. Using this description, deduce motion equations with the selected load burden. Then create a dynamic model of this layout and experimentally verify the motion control capability with autonomous joints control on this model.
Verify the accuracy of the kinematic and dynamic model calculation by simulation in So-lidWorks and Dynast.
Zaveďte souřadné systémy podle DH a proveďte úplný kinematický popis systému.
Odvoďte pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže.
Vytvořte dynamický simulační model uvedeného uspořádání.
Na vytvořeném dynamickém modelu experimentálně ověřte možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů.
Zásady pro vypracování
Zaveďte souřadné systémy podle DH a proveďte úplný kinematický popis systému.
Odvoďte pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže.
Vytvořte dynamický simulační model uvedeného uspořádání.
Na vytvořeném dynamickém modelu experimentálně ověřte možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů.
Seznam doporučené literatury
Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978-80-7454-223-7
Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5
Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3
Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900
Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Seznam doporučené literatury
Úředníček, Z.: Robotika, skripta UTB ve Zlíně, Zlín 2012, 978-80-7454-223-7
Siciliano, B., Khatib, O.: Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2008, ISBN: 978-3-540-23957-4, e-ISBN: 978-3-540-30301-5
Jazar, R. N.: Theory of Applied Robotic: Kinematics, Dynamics, and Control, Springer Science + Business Media, LLC, New York, 2007, ISBN-13:978-0-387-32475-3
Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900
Siciliano B, Sciavicco L, Villani L, Oriolo G (2009) Robotics: Modelling, planning and control. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Diplomant odprezentoval před komisí hlavní cíle a výsledky své bakalářské práce. Prezentace jako celek byla zpracována na velmi dobré úrovni, student dokázal vystihnout klíčové body práce. Následně byl student seznámen s posudky vedoucího a oponenta bakalářské práce. Diplomant postupně odpověděl na otázky oponenta práce.
Komise vznesla k obhajobě následující dotazy:
1) Prof. Vašek: Je v regulačním obvodu vzájemná interakce veličin?
2) Prof. Vašek: Jakým způsobem jste navrhl regulátory?
3) Prof. Vašek: Ověřil jste simulace na reálném zařízení?
4) Doc. Matušů: Odkud jste převzal strukturu regulátorů?
Na kladené dotazy diplomant reagoval na výborné úrovni.