Práca sa zaoberá návrhom momentového servopohonu so synchrónnym strojom s permanentným magnetom (PMSM) pre riadenie pohybu sústavy mechanických telies. Ďalej vytvorením simulačného modelu momentového servopohonu s PMSM v simulačnom prostredí pre simulačné experimenty s fyzikálnymi modelmi mechatronických systémov Dynast.
Výsledný návrh verifikuje použitím vytvorených autonómnych servomechanizmov na riadenie polohy mechanickej sústavy s dvoma stupňami voľnosti, ktorých pohybové rovnice sú použité z inej práce.
Annotation in English
The work deals with torque servo - drive design with synchronous machine with permanent magnet (PMSM), for mechanical bodies' system motion control. Thenceforth deals with torque servo - drive simulation model with PMSM creation in simulation environment for simulation experiments with mechatronics systems physical models Dynast.
Resultant proposal verifies by created autonomous servomechanisms using on mechanical system with two freedom degree position control, whose motional equations were applied from other work.
Keywords
PMSM, servopohon, servomechanizmus, Gaussova rovina, riadenie momentu, Dynast
Práca sa zaoberá návrhom momentového servopohonu so synchrónnym strojom s permanentným magnetom (PMSM) pre riadenie pohybu sústavy mechanických telies. Ďalej vytvorením simulačného modelu momentového servopohonu s PMSM v simulačnom prostredí pre simulačné experimenty s fyzikálnymi modelmi mechatronických systémov Dynast.
Výsledný návrh verifikuje použitím vytvorených autonómnych servomechanizmov na riadenie polohy mechanickej sústavy s dvoma stupňami voľnosti, ktorých pohybové rovnice sú použité z inej práce.
Annotation in English
The work deals with torque servo - drive design with synchronous machine with permanent magnet (PMSM), for mechanical bodies' system motion control. Thenceforth deals with torque servo - drive simulation model with PMSM creation in simulation environment for simulation experiments with mechatronics systems physical models Dynast.
Resultant proposal verifies by created autonomous servomechanisms using on mechanical system with two freedom degree position control, whose motional equations were applied from other work.
Keywords
PMSM, servopohon, servomechanizmus, Gaussova rovina, riadenie momentu, Dynast
Odvoďte dynamické rovnice PMSM el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace).
Odvoďte modifikaci modelu PMSM umožňující určit způsoby řízení momentu PMSM.
V simulačním prostředí pro simulaci s fyzikálními modely mechatronických systémů Dynast vypracujte simulační model momentového servopohonu s PMSM.
Uveďte příklady aplikace servomechanismu s PMSM na řízení pohybu hmoty.
Vytvořte řízení pohybového systému s jedním stupněm volnosti s momentovým servopohonem s PMSM jako zdrojem řízeného momentu pro polohové řízení kloubů.
Uveďte řízení pohybového systému se dvěma stupni volnosti s momentovými servopohony s PMSM jako zdroji řízeného momentu pro autonomní polohové řízení kloubů.
Research Plan
Odvoďte dynamické rovnice PMSM el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace).
Odvoďte modifikaci modelu PMSM umožňující určit způsoby řízení momentu PMSM.
V simulačním prostředí pro simulaci s fyzikálními modely mechatronických systémů Dynast vypracujte simulační model momentového servopohonu s PMSM.
Uveďte příklady aplikace servomechanismu s PMSM na řízení pohybu hmoty.
Vytvořte řízení pohybového systému s jedním stupněm volnosti s momentovým servopohonem s PMSM jako zdrojem řízeného momentu pro polohové řízení kloubů.
Uveďte řízení pohybového systému se dvěma stupni volnosti s momentovými servopohony s PMSM jako zdroji řízeného momentu pro autonomní polohové řízení kloubů.
Recommended resources
Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1
Mann, H.,. Modeling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled Systéme, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006
Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011.
VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977.
Recommended resources
Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1
Mann, H.,. Modeling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled Systéme, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006
Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011.
VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977.
