Tato bakalářská práce si klade za cíl prozkoumání problematiky motorů používaných v robotice a vývoj jednoduchého algoritmu pro řízení těchto motorů, určených pro roboty školního kroužku robotiky, kteří najdou své využití v robotických soutěžích robosumo, robofotbal, micromouse a ostatních spadajících do kategorie ROBOGAMES.
Annotation in English
This bachelor thesis goal is to inspect problems of motors used in robotics and developing simple algorithm for driving this motors that are being used in school free time activities. They can be used in disciplines like robosumo, robofootball, micromouse and other disciplines under ROBOGAMES.
Keywords
mikropočítač, STM32, motory, enkodéry
Keywords in English
microcontroller, STM32, motors, encoders
Length of the covering note
46 s. (39 504 znaků)
Language
CZ
Annotation
Tato bakalářská práce si klade za cíl prozkoumání problematiky motorů používaných v robotice a vývoj jednoduchého algoritmu pro řízení těchto motorů, určených pro roboty školního kroužku robotiky, kteří najdou své využití v robotických soutěžích robosumo, robofotbal, micromouse a ostatních spadajících do kategorie ROBOGAMES.
Annotation in English
This bachelor thesis goal is to inspect problems of motors used in robotics and developing simple algorithm for driving this motors that are being used in school free time activities. They can be used in disciplines like robosumo, robofootball, micromouse and other disciplines under ROBOGAMES.
Keywords
mikropočítač, STM32, motory, enkodéry
Keywords in English
microcontroller, STM32, motors, encoders
Research Plan
Prostudujte vhodné komponenty pro řízení kartáčových DC motorů, 2-fázových krokových a 3-fázových synchronních bezkartáčových DC motorů.
Vyberte na trhu cenově dostupné motory, které umožňují připojení enkodéru.
Navrhněte řídicí algoritmus pro regulaci otáček motoru dle požadované rychlosti a dle požadovaného úhlu otočení.
Algoritmus implementujte a ověřte jeho funkci pro různé zátěže motoru.
Analyzujte výpočetní náročnost algoritmu, popřípadě ji optimalizujte.
Research Plan
Prostudujte vhodné komponenty pro řízení kartáčových DC motorů, 2-fázových krokových a 3-fázových synchronních bezkartáčových DC motorů.
Vyberte na trhu cenově dostupné motory, které umožňují připojení enkodéru.
Navrhněte řídicí algoritmus pro regulaci otáček motoru dle požadované rychlosti a dle požadovaného úhlu otočení.
Algoritmus implementujte a ověřte jeho funkci pro různé zátěže motoru.
Analyzujte výpočetní náročnost algoritmu, popřípadě ji optimalizujte.
Recommended resources
HUGHES, Austin. Electric motors and drives: fundamentals, types, and applications. 3rd ed. Boston: Elsevier/Newnes, c2006. ISBN 0750647183.
ROUBÍČEK, Ota. Elektrické motory a pohony: příručka techniky, volby a užití vybraných druhů. Praha: BEN - technická literatura, 2004. ISBN 80-7300-092-X.
NOVÁK, Petr. Mobilní roboty: pohony, senzory, řízení. Praha: BEN - technická literatura, 2005. ISBN 80-7300-141-1.
ROUBAL, Jiří a Petr HUŠEK. Regulační technika v příkladech. Praha: BEN - technická literatura, 2011. ISBN 978-80-7300-260-2.
PINKER, Jiří. Mikroprocesory a mikropočítače. Praha: BEN - technická literatura, 2004. ISBN 80-7300-110-1.
Recommended resources
HUGHES, Austin. Electric motors and drives: fundamentals, types, and applications. 3rd ed. Boston: Elsevier/Newnes, c2006. ISBN 0750647183.
ROUBÍČEK, Ota. Elektrické motory a pohony: příručka techniky, volby a užití vybraných druhů. Praha: BEN - technická literatura, 2004. ISBN 80-7300-092-X.
NOVÁK, Petr. Mobilní roboty: pohony, senzory, řízení. Praha: BEN - technická literatura, 2005. ISBN 80-7300-141-1.
ROUBAL, Jiří a Petr HUŠEK. Regulační technika v příkladech. Praha: BEN - technická literatura, 2011. ISBN 978-80-7300-260-2.
PINKER, Jiří. Mikroprocesory a mikropočítače. Praha: BEN - technická literatura, 2004. ISBN 80-7300-110-1.
