Tato práce pojednává o možnostech řízení mobilního robotického systému NXT Mindstorm pomocí počítačového vidění. Teoretická část je zaměřena na rozdělení mobilních robotických systémů, jejich řízení, popis senzorů a typických úloh robotických systémů. Dále jsou v teoretické části uvedeny základy počítačového vidění, popis robota NXT Mindstorms a jeho programování. Praktická část je zaměřena na konkrétní aplikaci robota NXT Mindstorms Tribot. Je zde popsána práce s vývojovým prostředím Code::Blocks, knihovnami NXT++ a OpenCV. Vytvořil jsem vlastní implementaci řízení mobilního robota pomocí počítačového vidění. Program slouží jako demonstrační aplikace hledání světla v místnostech, může tedy sloužit např. jako pomocník nočních hlídačů.
Annotation in English
This work deals with the control possibilities of the mobile robotic system NXT Mindstorms using computer vision. The theoretical part is focused on the separation of mobile robotic systems, their control, a description of sensors and the typical problems of robotic systems. Furthermore, given the theoretical basis of computer vision, description robot NXT Mindstorms and his programming. The practical part is focused on a specific application NXT Mindstorms robot Tribot. It described the work with the development environment Code::Blocks, libraries NXT++ and OpenCV. I have created my own implementation of the mobile robot control with computer vision use. The program serves as a demonstrating application for finding light in the rooms, for example therefore it may serve as an assistant for night guard.
Tato práce pojednává o možnostech řízení mobilního robotického systému NXT Mindstorm pomocí počítačového vidění. Teoretická část je zaměřena na rozdělení mobilních robotických systémů, jejich řízení, popis senzorů a typických úloh robotických systémů. Dále jsou v teoretické části uvedeny základy počítačového vidění, popis robota NXT Mindstorms a jeho programování. Praktická část je zaměřena na konkrétní aplikaci robota NXT Mindstorms Tribot. Je zde popsána práce s vývojovým prostředím Code::Blocks, knihovnami NXT++ a OpenCV. Vytvořil jsem vlastní implementaci řízení mobilního robota pomocí počítačového vidění. Program slouží jako demonstrační aplikace hledání světla v místnostech, může tedy sloužit např. jako pomocník nočních hlídačů.
Annotation in English
This work deals with the control possibilities of the mobile robotic system NXT Mindstorms using computer vision. The theoretical part is focused on the separation of mobile robotic systems, their control, a description of sensors and the typical problems of robotic systems. Furthermore, given the theoretical basis of computer vision, description robot NXT Mindstorms and his programming. The practical part is focused on a specific application NXT Mindstorms robot Tribot. It described the work with the development environment Code::Blocks, libraries NXT++ and OpenCV. I have created my own implementation of the mobile robot control with computer vision use. The program serves as a demonstrating application for finding light in the rooms, for example therefore it may serve as an assistant for night guard.
Vypracujte literární rešerši na téma zpracování obrazu pro řízení mobilního robotického systému.
Analyzujte současný stav vybraných nástrojů pro zpracování obrazu pro řízení mobilního robotického systému.
Navrhněte vlastní implementaci řízení mobilního robotického systému.
Demonstrujte řešení s využitím systému Lego Mindstorm NXT.
Research Plan
Vypracujte literární rešerši na téma zpracování obrazu pro řízení mobilního robotického systému.
Analyzujte současný stav vybraných nástrojů pro zpracování obrazu pro řízení mobilního robotického systému.
Navrhněte vlastní implementaci řízení mobilního robotického systému.
Demonstrujte řešení s využitím systému Lego Mindstorm NXT.
Recommended resources
FORSYTH, David, PONCE, Jean. Computer Vision : A Modern Approach. [s.l.] : Prentice Hall, 2003. ISBN 0130851981.
SNYDER, Wesley E., QI, Hairong. Machine Vision. [s.l.] : Cambridge University Press, 2004. ISBN 052183046X.
DUDEK, Gregory, JENKIN, Michael. Computational Principles of Mobile Robotics. [s.l.] : Cambridge University Press, 2000. ISBN 0521568765.
Recommended resources
FORSYTH, David, PONCE, Jean. Computer Vision : A Modern Approach. [s.l.] : Prentice Hall, 2003. ISBN 0130851981.
SNYDER, Wesley E., QI, Hairong. Machine Vision. [s.l.] : Cambridge University Press, 2004. ISBN 052183046X.
DUDEK, Gregory, JENKIN, Michael. Computational Principles of Mobile Robotics. [s.l.] : Cambridge University Press, 2000. ISBN 0521568765.
