Cílem diplomové práce je návrh a konstrukce mobilního robota, sestaveného ze čtyř servomotorů s časově ovládaným inkrementálním řízením, jeho oživení a vývoj podpůrných algoritmů, které umožňují vedení sestavy mobilního robota po zadané trajektorii. V první části se pojednává o vybraných variantách mobilních robotických systémů, o současném stavu ve vývoji robotických systémů a o některých typech používaných pohonů. Dále jsou popsány vybrané normy pro drátovou a bezdrátovou komunikaci, např. RS232, Bluetooth a WiFi. Druhá část pojednává o použitých mechatronických komponentách, použitých v diplomové práci. Dále je popsán navržený algoritmus pro řízení trajektorie mobilního robota a jeho komponent v C++. V návaznosti s tím je popsána funkční činnost použitých servomechanizmů včetně funkčních modulů pro ovládání servomotorů.
Annotation in English
The aim of master thesis is the proposal and construction of the mobile robotic set, consisting of four servo motors with time instant incremental control, its activating and the development of supporting algorithms for the tracing of mobile robotic system on defined trajectory. The first part deals with various types of mobile robotic systems, advancements in the development of robotic systems in the world and with some types of actuators used in robotics. Further there are described selected standards for both wire and wireless communication. The second part deals with the modern state-of-the-art components used in master thesis. Master thesis continues by the description of developed algorithms for the control of the mobile robot and its components in C++ language. There is described functional activity of servo-systems including supporting modules for the time instant incremental control.
mobile robot, servo, time instant incremental control, communication standards.
Length of the covering note
66 s., 13 s. příloh
Language
CZ
Annotation
Cílem diplomové práce je návrh a konstrukce mobilního robota, sestaveného ze čtyř servomotorů s časově ovládaným inkrementálním řízením, jeho oživení a vývoj podpůrných algoritmů, které umožňují vedení sestavy mobilního robota po zadané trajektorii. V první části se pojednává o vybraných variantách mobilních robotických systémů, o současném stavu ve vývoji robotických systémů a o některých typech používaných pohonů. Dále jsou popsány vybrané normy pro drátovou a bezdrátovou komunikaci, např. RS232, Bluetooth a WiFi. Druhá část pojednává o použitých mechatronických komponentách, použitých v diplomové práci. Dále je popsán navržený algoritmus pro řízení trajektorie mobilního robota a jeho komponent v C++. V návaznosti s tím je popsána funkční činnost použitých servomechanizmů včetně funkčních modulů pro ovládání servomotorů.
Annotation in English
The aim of master thesis is the proposal and construction of the mobile robotic set, consisting of four servo motors with time instant incremental control, its activating and the development of supporting algorithms for the tracing of mobile robotic system on defined trajectory. The first part deals with various types of mobile robotic systems, advancements in the development of robotic systems in the world and with some types of actuators used in robotics. Further there are described selected standards for both wire and wireless communication. The second part deals with the modern state-of-the-art components used in master thesis. Master thesis continues by the description of developed algorithms for the control of the mobile robot and its components in C++ language. There is described functional activity of servo-systems including supporting modules for the time instant incremental control.
mobile robot, servo, time instant incremental control, communication standards.
Research Plan
1.Rozbor současného stavu ve vývoji mobilních robotických systémů, používané pohony a systémy mobility u nás i ve světě.
2. Sestavení a oživení mechanických a elektronických modulů mobilního robotického systému pomocí čtyř dílů AI MOTOR-1001. Zprovoznění komunikace pomocí sběrnice RS232.
3. Rozbor možností alternativní komunikace pomocí bezdrátového přenosu řídících instrukcí užitím technologií Bluetooth, popřípadě Wifi.
4. Návrh a ověření programového vybavení včetně uživatelského aplikačního manuálu pro řízení trajektorie pomocí jednotek AI Motor-1001, se čtyřmi nezávislými pohonnými jednotkami.
5. Simulace trajektorie řízeného robota v grafickém prostředí MATLAB.
Research Plan
1.Rozbor současného stavu ve vývoji mobilních robotických systémů, používané pohony a systémy mobility u nás i ve světě.
2. Sestavení a oživení mechanických a elektronických modulů mobilního robotického systému pomocí čtyř dílů AI MOTOR-1001. Zprovoznění komunikace pomocí sběrnice RS232.
3. Rozbor možností alternativní komunikace pomocí bezdrátového přenosu řídících instrukcí užitím technologií Bluetooth, popřípadě Wifi.
4. Návrh a ověření programového vybavení včetně uživatelského aplikačního manuálu pro řízení trajektorie pomocí jednotek AI Motor-1001, se čtyřmi nezávislými pohonnými jednotkami.
5. Simulace trajektorie řízeného robota v grafickém prostředí MATLAB.
Recommended resources
1) Kadlec, Václav: Učíme se programovat v Borland C++ Builder a jazyce C++
2) Dumek, V., Roupec, J.: Programování v jazyku C, VUT, Brno, 1992
3) Liberty, Jesse: Naučte se C++ za 21 dní, Praha, Computer Press, 2002
4) MEGAROBOT: AI MOTOR-1001 MANUAL
Recommended resources
1) Kadlec, Václav: Učíme se programovat v Borland C++ Builder a jazyce C++
2) Dumek, V., Roupec, J.: Programování v jazyku C, VUT, Brno, 1992
3) Liberty, Jesse: Naučte se C++ za 21 dní, Praha, Computer Press, 2002
4) MEGAROBOT: AI MOTOR-1001 MANUAL
