Informace o kvalifikační práci Návrh momentového servopohonu se synchroním strojem s permanentním magnetem pro řízení pohybu soustavy vázaných mechanických těles
Práca sa zaoberá návrhom momentového servopohonu so synchrónnym strojom s permanentným magnetom (PMSM) pre riadenie pohybu sústavy mechanických telies. Ďalej vytvorením simulačného modelu momentového servopohonu s PMSM v simulačnom prostredí pre simulačné experimenty s fyzikálnymi modelmi mechatronických systémov Dynast.
Výsledný návrh verifikuje použitím vytvorených autonómnych servomechanizmov na riadenie polohy mechanickej sústavy s dvoma stupňami voľnosti, ktorých pohybové rovnice sú použité z inej práce.
Anotace v angličtině
The work deals with torque servo - drive design with synchronous machine with permanent magnet (PMSM), for mechanical bodies' system motion control. Thenceforth deals with torque servo - drive simulation model with PMSM creation in simulation environment for simulation experiments with mechatronics systems physical models Dynast.
Resultant proposal verifies by created autonomous servomechanisms using on mechanical system with two freedom degree position control, whose motional equations were applied from other work.
Klíčová slova
PMSM, servopohon, servomechanizmus, Gaussova rovina, riadenie momentu, Dynast
Práca sa zaoberá návrhom momentového servopohonu so synchrónnym strojom s permanentným magnetom (PMSM) pre riadenie pohybu sústavy mechanických telies. Ďalej vytvorením simulačného modelu momentového servopohonu s PMSM v simulačnom prostredí pre simulačné experimenty s fyzikálnymi modelmi mechatronických systémov Dynast.
Výsledný návrh verifikuje použitím vytvorených autonómnych servomechanizmov na riadenie polohy mechanickej sústavy s dvoma stupňami voľnosti, ktorých pohybové rovnice sú použité z inej práce.
Anotace v angličtině
The work deals with torque servo - drive design with synchronous machine with permanent magnet (PMSM), for mechanical bodies' system motion control. Thenceforth deals with torque servo - drive simulation model with PMSM creation in simulation environment for simulation experiments with mechatronics systems physical models Dynast.
Resultant proposal verifies by created autonomous servomechanisms using on mechanical system with two freedom degree position control, whose motional equations were applied from other work.
Klíčová slova
PMSM, servopohon, servomechanizmus, Gaussova rovina, riadenie momentu, Dynast
Odvoďte dynamické rovnice PMSM el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace).
Odvoďte modifikaci modelu PMSM umožňující určit způsoby řízení momentu PMSM.
V simulačním prostředí pro simulaci s fyzikálními modely mechatronických systémů Dynast vypracujte simulační model momentového servopohonu s PMSM.
Uveďte příklady aplikace servomechanismu s PMSM na řízení pohybu hmoty.
Vytvořte řízení pohybového systému s jedním stupněm volnosti s momentovým servopohonem s PMSM jako zdrojem řízeného momentu pro polohové řízení kloubů.
Uveďte řízení pohybového systému se dvěma stupni volnosti s momentovými servopohony s PMSM jako zdroji řízeného momentu pro autonomní polohové řízení kloubů.
Zásady pro vypracování
Odvoďte dynamické rovnice PMSM el. stroje v rozlišovací úrovni potřebné pro řízení pohybu hmotných objektů (elektromechanická transformace).
Odvoďte modifikaci modelu PMSM umožňující určit způsoby řízení momentu PMSM.
V simulačním prostředí pro simulaci s fyzikálními modely mechatronických systémů Dynast vypracujte simulační model momentového servopohonu s PMSM.
Uveďte příklady aplikace servomechanismu s PMSM na řízení pohybu hmoty.
Vytvořte řízení pohybového systému s jedním stupněm volnosti s momentovým servopohonem s PMSM jako zdrojem řízeného momentu pro polohové řízení kloubů.
Uveďte řízení pohybového systému se dvěma stupni volnosti s momentovými servopohony s PMSM jako zdroji řízeného momentu pro autonomní polohové řízení kloubů.
Seznam doporučené literatury
Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1
Mann, H.,. Modeling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled Systéme, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006
Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011.
VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977.
Seznam doporučené literatury
Úředníček, Z.: Elektromechanické akční členy, Univerzita T. Bati ve Zlíně, Zlín 2009, ISBN 978-80-7318-835-1
Mann, H.,. Modeling and Simulation, DynLab, Course on Dynamics of multidisciplinary and controlled Systéme, Computing and Information Centre Czech Technical University in Prague. 2006
Šolc, F., Václavek, P., Vavřín, P., . Řízení a regulace II, VUT Brno, Fakulta automatizace a měřící techniky, Skripta, Leden 2011.
VanAntwerp, J.,G. Braatz, R., D., Sahinidis, N., V., Globally optimal robust control for systems with nonlinear time-varying perturbation. Comp&Chem. Eng., 1977.
Přílohy volně vložené
CD ROM
Přílohy vázané v práci
schémata
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Diplomant prezentoval před komisí hlavní cíle a výsledky své diplomové práce.
Student dobře vystihl hlavní body práce.
Následně byl student seznámen s posudky vedoucího a oponenta diplomové práce.
Komise vznesla k obhajobě následující dotazy:
1) Prof. Farana: Jaký byste odhadoval rozdíl mezi modelem a reálným motorem?
2) Prof. Bíla: Kde vidíte hlavní přínos vaší práce?
3) Prof. Bíla: Jak je těžká paže manipulátoru?
Diplomant na dotazy reagoval bez většího zaváhání.