Cílem této práce je zkonstruovat robotické chapadlo, které bude manipulovat s polotovarem a pěchem v procesu kování. Je nutné navrhnout řešení s ohledem na maximální možnou zatížitelnost vztaženou k přírubě robotu a odklonit tepelné sálání. Manipulační roz-sah chapadla musí pokrýt všechny přenášené objekty.
Základem chapadla je nosník osazený přírubovou deskou. Pohon, montovaný shora
chapadla, zajišťuje pneumatický válec a posuv lineární vedení, jehož součástí je upínací blok, na kterém je montováno rameno. Pohyblivá čelist se nachází na konci ramene a pevná čelist je upevněná na stavitelném držáku. Pneumatický pohon je chráněn ocelovým krytováním. Konstrukce vhodně řeší umístění těžiště s možností velkého uchopovacího rozsahu. Výsledek této práce byl použit ve firmě Kovárna VIVA, a.s.
Annotation in English
The aim of this thesis is to construct the robot gripper that will manipulate with stock and upset forging in forging process. It is necessary to design the solution with regards to the maximum possible payload, relative to the robot flange, and to divert thermal radiation. The handling range of the gripper must be able to manipulate all transferred objects.
The base of gripper is a beam fitted by a flange plate. Drive, mounted on top of gripper, is secured by a pneumatic cylinder. The linear guide provides a motion of an arm connected with a piston rod. The movable jaw is located at the end of the arm and a fixed jaw is mounted on an adjustable holder. The pneumatic drive is protected by steel covers.
This construction suitably solves center of mass of the gripper as well as the ability to ma-nipulate wide clamping range.
The result of this thesis was applied in the company Kovárna VIVA a.s.
Cílem této práce je zkonstruovat robotické chapadlo, které bude manipulovat s polotovarem a pěchem v procesu kování. Je nutné navrhnout řešení s ohledem na maximální možnou zatížitelnost vztaženou k přírubě robotu a odklonit tepelné sálání. Manipulační roz-sah chapadla musí pokrýt všechny přenášené objekty.
Základem chapadla je nosník osazený přírubovou deskou. Pohon, montovaný shora
chapadla, zajišťuje pneumatický válec a posuv lineární vedení, jehož součástí je upínací blok, na kterém je montováno rameno. Pohyblivá čelist se nachází na konci ramene a pevná čelist je upevněná na stavitelném držáku. Pneumatický pohon je chráněn ocelovým krytováním. Konstrukce vhodně řeší umístění těžiště s možností velkého uchopovacího rozsahu. Výsledek této práce byl použit ve firmě Kovárna VIVA, a.s.
Annotation in English
The aim of this thesis is to construct the robot gripper that will manipulate with stock and upset forging in forging process. It is necessary to design the solution with regards to the maximum possible payload, relative to the robot flange, and to divert thermal radiation. The handling range of the gripper must be able to manipulate all transferred objects.
The base of gripper is a beam fitted by a flange plate. Drive, mounted on top of gripper, is secured by a pneumatic cylinder. The linear guide provides a motion of an arm connected with a piston rod. The movable jaw is located at the end of the arm and a fixed jaw is mounted on an adjustable holder. The pneumatic drive is protected by steel covers.
This construction suitably solves center of mass of the gripper as well as the ability to ma-nipulate wide clamping range.
The result of this thesis was applied in the company Kovárna VIVA a.s.
\begin {arab}
Zpracování literární rešerše k problematice návrhu robotických uchopovačů.
Analýza současného stavu a zpracování požadavků na navrhované zařízení.
Zpracování podkladů pro konstrukční návrh.
Zpracování 3D modelu zvoleného řešení včetně výrobní dokumentace.
Ověření navrženého řešení pomocí konečno-prvkové analýzy.
\end {arab}
Research Plan
\begin {arab}
Zpracování literární rešerše k problematice návrhu robotických uchopovačů.
Analýza současného stavu a zpracování požadavků na navrhované zařízení.
Zpracování podkladů pro konstrukční návrh.
Zpracování 3D modelu zvoleného řešení včetně výrobní dokumentace.
Ověření navrženého řešení pomocí konečno-prvkové analýzy.
\end {arab}
Recommended resources
\begin {arab}
HUBKA, Vladimír. Konstrukční nauka: obecný model postupu při konstruování. Překlad Stanislav Hosnedl. Praha: Konservis, 1991, 104 s. Workshop Design Konstruktion. ISBN 80-901-1350-8.
MAŇAS, Miroslav. Základy robotiky. 1. vyd. Brno: VUT, 1991, 99 s. ISBN 8021402792
SKAŘUPA, Jiří. Průmyslové roboty a manipulátor, 1. vydání, Skripta VŠB-TU Ostrava, 2007. 260s ISBN 978-80-248-1522-0.
\end {arab}
Recommended resources
\begin {arab}
HUBKA, Vladimír. Konstrukční nauka: obecný model postupu při konstruování. Překlad Stanislav Hosnedl. Praha: Konservis, 1991, 104 s. Workshop Design Konstruktion. ISBN 80-901-1350-8.
MAŇAS, Miroslav. Základy robotiky. 1. vyd. Brno: VUT, 1991, 99 s. ISBN 8021402792
SKAŘUPA, Jiří. Průmyslové roboty a manipulátor, 1. vydání, Skripta VŠB-TU Ostrava, 2007. 260s ISBN 978-80-248-1522-0.
\end {arab}
