Cílem práce je návrh a realizace dvou rozdílných mobilních robotických systémů s využitím pohonných jednotek HS 322 a RX 64. Obsahuje návrh řídicích modulů, komunikačních bloků a uživatelského rozhranní pro ovládání obou pohonných systémů. Programové vybavení bylo vyvinuto v prostředí SharpDevolop v jazyce C#. Práce je rozdělena do dvou částí teoretické a praktické. První část je věnovaná teoretickému úvodu do problematiky pohonných jednotek a řídicích systémů. V praktické části je uveden postup při vývoji řídicích algoritmů a programového vybavení. Součástí práce jsou dva funkční vzory mobilních robotických systémů.
Annotation in English
The aim of this thesis is the design and development of two various mobile robot systems, using drive units HS 322 and RX 64. The thesis contains the description of control units, communication packets and user interface project for both actuators. Software facility was developed in SharpDevelop environment in C# language. The thesis is divided into two parts - theoretical and practical one. The first one is dedicated to theoretical introduction to drive units and control systems. In practical part are introduced control algorithms and supporting software. The parts of diploma thesis are two prototypes of mobile robotic platforms with control equipments.
Keywords
mobilní robot, pohonná jednotka HS 322, pohonná jednotka RX 64, vývojové prostředí SharpDevelop, programovací jazyk C#, řídicí jednotka CM 2+, mikro-kontrolér AT89C2051.
Keywords in English
mobile robot, drive unit HS 322, drive unit RX 64, development environment SharpDevelop, C# programming language, control unit CM 2+, micro-controller AT89C2051.
Length of the covering note
78 s.
Language
CZ
Annotation
Cílem práce je návrh a realizace dvou rozdílných mobilních robotických systémů s využitím pohonných jednotek HS 322 a RX 64. Obsahuje návrh řídicích modulů, komunikačních bloků a uživatelského rozhranní pro ovládání obou pohonných systémů. Programové vybavení bylo vyvinuto v prostředí SharpDevolop v jazyce C#. Práce je rozdělena do dvou částí teoretické a praktické. První část je věnovaná teoretickému úvodu do problematiky pohonných jednotek a řídicích systémů. V praktické části je uveden postup při vývoji řídicích algoritmů a programového vybavení. Součástí práce jsou dva funkční vzory mobilních robotických systémů.
Annotation in English
The aim of this thesis is the design and development of two various mobile robot systems, using drive units HS 322 and RX 64. The thesis contains the description of control units, communication packets and user interface project for both actuators. Software facility was developed in SharpDevelop environment in C# language. The thesis is divided into two parts - theoretical and practical one. The first one is dedicated to theoretical introduction to drive units and control systems. In practical part are introduced control algorithms and supporting software. The parts of diploma thesis are two prototypes of mobile robotic platforms with control equipments.
Keywords
mobilní robot, pohonná jednotka HS 322, pohonná jednotka RX 64, vývojové prostředí SharpDevelop, programovací jazyk C#, řídicí jednotka CM 2+, mikro-kontrolér AT89C2051.
Keywords in English
mobile robot, drive unit HS 322, drive unit RX 64, development environment SharpDevelop, C# programming language, control unit CM 2+, micro-controller AT89C2051.
Research Plan
Rozbor vlastností pohonných jednotek HITEC HS 322 a ROBOTIS RX 64.
Návrh řídících jednotek na alternativní součástkové základně mikro-kontrolérů AT89C2051 a CM 2+.
Návrh řídících algoritmů na základě programového vybavení WIN SOS a ROBOT-TERMINAL.
Návrh a realizace funkčního vzoru pro podvozek mobilního robota.
Implementace podpůrných algoritmů podvozku mobilního robota.
Ověření funkčnosti podvozku mobilního robota.
Research Plan
Rozbor vlastností pohonných jednotek HITEC HS 322 a ROBOTIS RX 64.
Návrh řídících jednotek na alternativní součástkové základně mikro-kontrolérů AT89C2051 a CM 2+.
Návrh řídících algoritmů na základě programového vybavení WIN SOS a ROBOT-TERMINAL.
Návrh a realizace funkčního vzoru pro podvozek mobilního robota.
Implementace podpůrných algoritmů podvozku mobilního robota.
Ověření funkčnosti podvozku mobilního robota.
Recommended resources
NOVÁK, Petr. MOBILNÍ ROBOTY - pohony, senzory, řízení. 1. vyd. Praha : BEN, 2005. 248 s. ISBN 807300111-1.
HLAVÁČ V., SEDLÁČEK M. Zpracování signálů a obrazů. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2000. ISBN 80-01-03110-1.
SONKA M., HLAVAC V., BOYLE R. Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
SURÝNEK, Tomáš. Určení vzdálenosti cíle hloubkoměrným principem se strukturovaným světlem. Zlín, 2008. 63 s. Vedoucí diplomové práce Ing. Mgr. Milan Kvasnica, CSc.
PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
OHAREK, Petr. Ovládání internetové komunikační kamery se dvěma stupni volnosti . Zlín, 2006. 74 s. Vedoucí diplomové práce PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
KVASNICA M. Head Joystick and Interactive Positioning for the Wheelchair Procding of the ICOST 2003. In 1th IEEE International Conference on Smart Homes and Health Telematics. Paris, 2003, France.
Úprava modelářského servomechanismu [online] Dostupný z WWW:(http://www.sweb.cz/e78/clanky/uprava_serva_cla.htm)
Recommended resources
NOVÁK, Petr. MOBILNÍ ROBOTY - pohony, senzory, řízení. 1. vyd. Praha : BEN, 2005. 248 s. ISBN 807300111-1.
HLAVÁČ V., SEDLÁČEK M. Zpracování signálů a obrazů. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2000. ISBN 80-01-03110-1.
SONKA M., HLAVAC V., BOYLE R. Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
SURÝNEK, Tomáš. Určení vzdálenosti cíle hloubkoměrným principem se strukturovaným světlem. Zlín, 2008. 63 s. Vedoucí diplomové práce Ing. Mgr. Milan Kvasnica, CSc.
PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
OHAREK, Petr. Ovládání internetové komunikační kamery se dvěma stupni volnosti . Zlín, 2006. 74 s. Vedoucí diplomové práce PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
KVASNICA M. Head Joystick and Interactive Positioning for the Wheelchair Procding of the ICOST 2003. In 1th IEEE International Conference on Smart Homes and Health Telematics. Paris, 2003, France.
Úprava modelářského servomechanismu [online] Dostupný z WWW:(http://www.sweb.cz/e78/clanky/uprava_serva_cla.htm)
