- The following mandatory fields are not filled in for this Thesis.: Title in English
Main topic
Návrh a realizace zařízení na zachycení cíle pomocí kamerového systému a laseru polohovaného servomotory s více stupni volnosti
Main topic in English
Design and development of the device for the detection of a target using the multi degrees of Freedom position adaptivity for the laser and camera system
Title according to student
Návrh a realizace zařízení na zachycení cíle pomocí kamerového systému a laseru polohovaného servomotory s více stupni volnosti
Práce popisuje lokomoční systém robotického manipulátoru se třemi stupni volnosti. Je určen jako názorná pomůcka pro studenty při laboratorních pracích v oblasti protiteroristické robotiky. Pohyb ramene je realizován třemi modelářskými servomechanismy. Řídicí jednotka na bázi mikrokontroléru vytváří rozhraní sériový port - servomechanizmus. Ovládání lokomočního systému je prováděno pomocí programového vybavení ROB3 implementovaného v osobním počítači. Při návrhu robotického manipulátoru byl kladen důraz na nízké pořizovací náklady s tím, aby byl dostupný studentům středních škol i při jejich mimoškolské tvořivé činnosti. Koncový efektor robotického ramene je opatřen zaměřovacím systémem rotujícího laseru a CCD obrazového snímače pro určení vzdálenosti předmětu.
Annotation in English
The aim of this thesis is the design and development of locomotive system for robotic manipulator with three degrees of freedom destined for laboratory exercises in the field of antiterrorist robotics. The robotic arm has used three actuators to move. The control unit creates interface between serial port and servomechanism. The control of locomotive system is mediated using software tools ROB 3, which is implemented in the PC. During the design of robotic manipulator were minimized the cost in order to be accessible for education of secondary school students and also for their out-of-school leisure time creative activities. The robotic arm is equipped by the range finder with rotated laser target system and 2-D CCD array.
Práce popisuje lokomoční systém robotického manipulátoru se třemi stupni volnosti. Je určen jako názorná pomůcka pro studenty při laboratorních pracích v oblasti protiteroristické robotiky. Pohyb ramene je realizován třemi modelářskými servomechanismy. Řídicí jednotka na bázi mikrokontroléru vytváří rozhraní sériový port - servomechanizmus. Ovládání lokomočního systému je prováděno pomocí programového vybavení ROB3 implementovaného v osobním počítači. Při návrhu robotického manipulátoru byl kladen důraz na nízké pořizovací náklady s tím, aby byl dostupný studentům středních škol i při jejich mimoškolské tvořivé činnosti. Koncový efektor robotického ramene je opatřen zaměřovacím systémem rotujícího laseru a CCD obrazového snímače pro určení vzdálenosti předmětu.
Annotation in English
The aim of this thesis is the design and development of locomotive system for robotic manipulator with three degrees of freedom destined for laboratory exercises in the field of antiterrorist robotics. The robotic arm has used three actuators to move. The control unit creates interface between serial port and servomechanism. The control of locomotive system is mediated using software tools ROB 3, which is implemented in the PC. During the design of robotic manipulator were minimized the cost in order to be accessible for education of secondary school students and also for their out-of-school leisure time creative activities. The robotic arm is equipped by the range finder with rotated laser target system and 2-D CCD array.
Analýza vlastností pohonných jednotek HITEC HS 322 pro řízení konfigurace stavů zaměřovacího systému.
Návrh řídící jednotky s použitím mikro-kontroléru AT89C2051.
Návrh řídících algoritmů pro manipulaci s robotickým ramenem pomocí programového vybavení WIN SOS.
Návrh a realizace funkčního vzoru robotického zaměřovacího systému.
Implementace podpůrných algoritmů pro řízení konfigurace stavů zaměřovacího systému.
Ověření funkčnosti zaměřovacího systému.
Research Plan
Analýza vlastností pohonných jednotek HITEC HS 322 pro řízení konfigurace stavů zaměřovacího systému.
Návrh řídící jednotky s použitím mikro-kontroléru AT89C2051.
Návrh řídících algoritmů pro manipulaci s robotickým ramenem pomocí programového vybavení WIN SOS.
Návrh a realizace funkčního vzoru robotického zaměřovacího systému.
Implementace podpůrných algoritmů pro řízení konfigurace stavů zaměřovacího systému.
Ověření funkčnosti zaměřovacího systému.
Recommended resources
NOVÁK, Petr. MOBILNÍ ROBOTY - pohony, senzory, řízení. 1. vyd. Praha : BEN, 2005. 248 s. ISBN 807300111-1.
HLAVÁČ V., SEDLÁČEK M. Zpracování signálů a obrazů. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2000. ISBN 80-01-03110-1.
SONKA M., HLAVAC V., BOYLE R. Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
SURÝNEK, Tomáš. Určení vzdálenosti cíle hloubkoměrným principem se strukturovaným světlem. Zlín, 2008. 63 s. Vedoucí diplomové práce Ing. Mgr. Milan Kvasnica, CSc.
PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
ROTTA, J. A BEZSTAROSTI, J. 2001. Robot manipulátor. Praha : Amaro, 2001, 7s. 11s ISSN 1211-328x.
KVASNICA M. Head Joystick and Interactive Positioning for the Wheelchair Procding of the ICOST 2003. In 1th IEEE International Conference on Smart Homes and Health Telematics. Paris, 2003, France.
Stavební návod: Robotnické rameno se třemi stupni volnosti [online] [cit. 2009-01-15] Dostupný z WWW:(http://hobbyrobot.cz/download.htm)
Recommended resources
NOVÁK, Petr. MOBILNÍ ROBOTY - pohony, senzory, řízení. 1. vyd. Praha : BEN, 2005. 248 s. ISBN 807300111-1.
HLAVÁČ V., SEDLÁČEK M. Zpracování signálů a obrazů. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2000. ISBN 80-01-03110-1.
SONKA M., HLAVAC V., BOYLE R. Image Processing, Analysis, and Machine Vision. 2. vyd. PWS Publishing, Pacific Grove, 1999. ISBN 0-534-95393-X.
SURÝNEK, Tomáš. Určení vzdálenosti cíle hloubkoměrným principem se strukturovaným světlem. Zlín, 2008. 63 s. Vedoucí diplomové práce Ing. Mgr. Milan Kvasnica, CSc.
PETR, Ondřej. Řídicí systém mobilního dvoustopého robota. Zlín, 2006. 67 s. Vedoucí diplomové práce Mgr. Ing. Milan Kvasnica, CSc .
ROTTA, J. A BEZSTAROSTI, J. 2001. Robot manipulátor. Praha : Amaro, 2001, 7s. 11s ISSN 1211-328x.
KVASNICA M. Head Joystick and Interactive Positioning for the Wheelchair Procding of the ICOST 2003. In 1th IEEE International Conference on Smart Homes and Health Telematics. Paris, 2003, France.
Stavební návod: Robotnické rameno se třemi stupni volnosti [online] [cit. 2009-01-15] Dostupný z WWW:(http://hobbyrobot.cz/download.htm)
