|
Vyučující
|
-
Úředníček Zdeněk, doc. RNDr. Ing. CSc.
|
|
Obsah předmětu
|
- Úvod, definice průmyslového robota, manipulátoru, zápěstí, článku, kloubu, stupně volnosti a principů vektorového popisu mechanických systémů. - Popis mechanických a tekutinových úchopných hlavic a možnosti aplikace ve studovaném oboru. - Základní pohyby mechanických struktur: pohyby rotační, transformační matice při pohybu okolo globálních a lokálních os. - Základní pohyby mechanických struktur: série rotačních pohybů, Eulerova věta, Rodriguezova formule. Eulerovy parametry, quaterniony a jejich použití pro vyjádření rotace. - Kombinovaný pohyb řetězce tuhých těles. Homogenní matice transformace, homogenní vektor bodu v 3D prostoru. Skládání pohybů. - Přímá kinematická úloha a její souvislost s vektorovou grafikou v 3D prostoru. - Inverzní kinematická úloha. Její řešení pro obvyklé typy manipulátorů. - Popis dynamiky série vázaných mechanických těles. Souvislost s kinematickým popisem. - Matice setrvačnosti a matice pseudosetrvačnosti. - Lagrangeovy rovnice I. a II. typu. Gravitační potenciálové pole. - Příklady pohybových rovnic jednoduchých řetězců vázaných tuhých těles. - Řízení pohybu mechanických systémů. Způsoby regulace, příklady.
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
Metody práce s textem (učebnicí, knihou), Individuální práce studentů
- Příprava na zkoušku
- 50 hodin za semestr
|
| Předpoklady |
|---|
| Odborné znalosti |
|---|
| Předpokládá se znalost algebry, maticového počtu a analytické geometrie - hlavně vektorového popisu v 3D prostoru. |
| Předpokládá se znalost algebry, maticového počtu a analytické geometrie - hlavně vektorového popisu v 3D prostoru. |
| Dále je předpokládána znalost soustav obyčejných diferenciálních rovnic, pohybových rovnic mechanických soustav. |
| Dále je předpokládána znalost soustav obyčejných diferenciálních rovnic, pohybových rovnic mechanických soustav. |
| Nutná znalost částí strojů, výrobních strojů a zařízení a dalších souvisejících disciplín. |
| Nutná znalost částí strojů, výrobních strojů a zařízení a dalších souvisejících disciplín. |
| Výsledky učení |
|---|
| Student má znalosti a základní dovednosti z oblasti průmyslových robotů a manipulátorů. |
| Student má znalosti a základní dovednosti z oblasti průmyslových robotů a manipulátorů. |
| Vyučovací metody |
|---|
| Metody práce s textem (učebnicí, knihou) |
| Individuální práce studentů |
| Individuální práce studentů |
| Metody práce s textem (učebnicí, knihou) |
| Odborné dovednosti |
|---|
| Individuální práce studentů |
| Individuální práce studentů |
| Praktické procvičování |
| Praktické procvičování |
| Hodnotící metody |
|---|
| Odborné znalosti |
|---|
| Ústní zkouška |
| Ústní zkouška |
|
Doporučená literatura
|
-
Craig, John J. Introduction to robotics : mechanics and control. 3rd ed. Upper Saddle River, N.J. : Pearson/Prentice Hall, 2005. ISBN 0201-54361-3.
-
Critchlow, A. J. Introduction to Robotics. New York : Macmillan, 1985. ISBN 0023255900.
-
Chvála, Břetislav. Průmyslové roboty a manipulátory. 1. vyd. Praha : Státní nakladatelství technické literatury, 1990. ISBN 80-03-00361-X.
-
Maňas, Miroslav. Výrobní stroje a zařízení I. Vyd. 1. Zlín : Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, 2007. ISBN 978-80-7318-596-1.
|