|
Vyučující
|
-
Huczala Daniel, Ing. Ph.D.
-
Novák Jakub, Ing. Ph.D.
|
|
Obsah předmětu
|
Předmět je rozdělen do 5 bloků: Blok 1 - Úvod - základní informace, požadavky, konfigurační prostor, kinematické řetězce Blok 2 - Popis polohy v prostoru - rotační matice, skládání rotací, reprezentace orientace, homogenní transformace Blok 3 - Kinematika manipulátorů - Přímá kinematika, diferenciální kinematika, Jakobián, inverzní kinematika Blok 4 - Plánování pohybu - RRT algoritmus, Grid search, generování trajektorie Blok 5 - Dynamika manipulátorů - Síly a momenty, momenty setrvačnosti, Lagrangova metoda tvorby pohybových rovnic
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
Přednášení, Individuální práce studentů, E-learning
- Účast na výuce
- 25 hodin za semestr
- Semestrální práce
- 36 hodin za semestr
- Příprava na zkoušku
- 38 hodin za semestr
- Domácí příprava na výuku
- 36 hodin za semestr
|
| Předpoklady |
|---|
| Odborné znalosti |
|---|
| Předpokládaná je znalost obsahu předmětů Elektrotechnika, Mechatronické systémy, Automatické řízení. Dále se předpokládá středoškolská znalost vektorového počtu v 2D a 3D. Základní znalosti z mechaniky a lineárních obyčejných diferenciálních rovnic 1. a 2. řádu, získané v průběhu předchozího studia oboru. |
| Předpokládaná je znalost obsahu předmětů Elektrotechnika, Mechatronické systémy, Automatické řízení. Dále se předpokládá středoškolská znalost vektorového počtu v 2D a 3D. Základní znalosti z mechaniky a lineárních obyčejných diferenciálních rovnic 1. a 2. řádu, získané v průběhu předchozího studia oboru. |
| Výsledky učení |
|---|
| Kinematicky popsat jednoduché manipulátory |
| Kinematicky popsat jednoduché manipulátory |
| Vypočítat Jakobián a najít singularity manipulátoru |
| Vypočítat Jakobián a najít singularity manipulátoru |
| Navrhnout trajektorii kloubových souřadnic manipulátoru |
| Navrhnout trajektorii kloubových souřadnic manipulátoru |
| Aplikovat prostorové transformace |
| Aplikovat prostorové transformace |
| Používat různé způsoby popisu orientace objektu v prostoru |
| Používat různé způsoby popisu orientace objektu v prostoru |
| Odborné dovednosti |
|---|
| vypočítat přímou a inverzní kinematiku jednoduchých sériových kinematických řetězců |
| vypočítat přímou a inverzní kinematiku jednoduchých sériových kinematických řetězců |
| vybrat vhodnou kinematickou strukturu dle aplikace |
| vybrat vhodnou kinematickou strukturu dle aplikace |
| aplikovat homogenní transformační matice |
| aplikovat homogenní transformační matice |
| stanovit DH parametry pro přímou kinematiku manipulátoru |
| stanovit DH parametry pro přímou kinematiku manipulátoru |
| používat Python pro výpočet přímé, diferenciální a inverzní kinematiky |
| používat Python pro výpočet přímé, diferenciální a inverzní kinematiky |
| Vyučovací metody |
|---|
| Odborné znalosti |
|---|
| Přednášení |
| Přednášení |
| Individuální práce studentů |
| E-learning |
| E-learning |
| Individuální práce studentů |
| Cvičení na počítači |
| Cvičení na počítači |
| Hodnotící metody |
|---|
| Analýza seminární práce |
| Analýza seminární práce |
| Ústní zkouška |
| Ústní zkouška |
| Písemná zkouška |
| Písemná zkouška |
|
Doporučená literatura
|
-
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Reading, Mas. : Addison-Wessley, 1989. ISBN 02-0110-3265.
|